Od 1969. do 1971. bio je član predsjedništva Socijalističke omladine Jugoslavije.
Milutinović je bio član društveno-političkog vijeća Savezne skupštine od 1969. do 1974. i član spoljnopolitičkog odbora.
Istovremeno je bio predsjednik Opštinskog komiteta Saveza komunista Vračara i član Gradskog komiteta SK Beograda.
Od 1974. do 1977. bio je sekretar za ideologiju Gradskog komiteta Saveza komunista u Beogradu.

